станки, робототехника

Основные преимущества ПЛК-100:
высокая надежность работы;
отсутствие ОС;
высокая скорость работы дискретных входов (до 10 КГц);
наличие нескольких интерфейсов, работающих независимо: Ethernet, последовательные порты;
интерфейс программирования контроллера (USB);
широкий диапазон работы: от –20 оС до +70 оС;
интегрированный источник аварийного питания, поддерживающий работу контроллера в случае возникновения перебоев энергоснабжения;
безопасный останов выходных элементов в случае перебоев в энергоснабжении;
встроенные часы реального времени.
Функциональная схема контроллера представлена на рисунке 4.2, а его технические характеристики сведены в таблицу 4.1.

Рисунок 4.2 – Функциональная схема ОВЕН ПЛК-100

В контроллере предусмотрена поддержка работы с нестандартными/не предустановленными протоколами. Это позволяет подличать электро-, газо-, водосчетчики, анализаторы, считыватели штрих-кодов и т.п.






Таблица 4.1 – Технические характеристики ОВЕН ПЛК-100
Характеристика Значение ПЛК100-24 ПЛК100-220 Конструктивное исполнение Унифицированный корпус для крепления на DIN-рейку Напряжение питания, В 18-29 90- 264 В (частота 43-67 Гц) Номинальное напряжение питания, В 24 220 (частота 50 Гц) Потребляемая мощность, не более, Вт 6
10 Индикация передней панели 1 индикатор питания, 8 индикаторов входов, 12 индикаторов выходов CPU 32-разрядный RISC-процессор 200 МГц на базе ядра АRМ9 Объем оперативной памяти, Мбайт 8 Объем энергонезависимой памяти хранения ядра СоDеSуs, программ и архивов, Мбайт 4 Размер Retain-памяти, кбайт 4 Время выполнения цикла ПЛК, мкс Минимальное - 250, типовое - 1000 Количество дискретных входов 8 Гальваническая развязка дискретных входов групповая Электрическая прочность изоляции дискретных входов, кВ 1,5 Максимальная частота сигнала, подаваемого на дискретный вход:
- при программной обработке
- при применении аппаратного счетчика
- при применении обработчика энкодера

1 кГц
10 кГц
1 кГц Количество дискретных выходов 6 э/м реле,
6 сдвоенных транзисторных ключей Гальваническая развязка дискретных выходов индивидуальная Электрическая прочность изоляции дискретных выходов, кВ 1,5 Интерфейсы Ethernet, RS-232 / RS-485, USB Скорость обмена по интерфейсам RS от 4800 до 115200 bps Протоколы ОВЕН, Modbus-RTU, Modbus-АSCII, DСОN, Моdbus-ТСР, GateWay Среда программирования от СODESYS 2.3.8.1 Интерфейс для программирования и отладки RS-232, USB-Device, Ethernet

Рисунок 4.3 – Схема подключения ОВЕН ПЛК-100

4.2 Листинг управляющей программы
Программа управления была разработана в среде CoDeSys v2.3 на языке LD. CoDeSys – это современный инструмент для программирования контроллеров. CoDeSys предоставляет программисту удобную среду для программирования контроллеров на языках стандарта МЭК 61131-3. Поддерживает следующие языки:
- Instruction List (IL);
- Structured Text (ST);
- Sequential Function Chart (SFC);
- Function Block Diagram (FBD);
- Ladder Diagram (LD).
В программе CoDeSys присутствует режим эмуляции. Во время эмуляции созданная программа выполняется не в ПЛК, а на компьютере в программе CoDeSys. В этом режиме допустимы все функции online, что позволяет проверить логическую правильность программ, не используя контроллер
par 1
ppl c:\siemens\
viev xyz
p1 x20 y20
P2=x120 y20
S1=p1 p2
S2=p2 p3
P3=x120 y120
P4=x20 y120
win x-0 y-0 z-0 x150 y150 z150
P5=x62.5 y42.5
P6=x77 y42.5
S5=p6 p7
S6=p8 p5 7.5
P7=x77.5 y97.5
P8=x62.5 y=97.5
S3=p3 p4
S4=p4 p1
C1=x70 y97.5 p8
P9=x20 y70
C2=x20 y45.5 p6
C2=x70 y45.5 p6
Ext k2 z0 z15 from x0 y0 z0 fed h200 12
K1 p9 ts4 cf5 ts1 cf5 ts2 cf5 ts3 cf5 ts4 p9 ek
tool 1 d5
K2 p5 ac2 p6 ts5 p7 ac1 p8 ts6 p5 ek
spin 10000
rap
cle 4
got x15 y70 z0
pro ak1
off 10
off15
ret
got x57.5 y42.5 z15
off
Заключение

В результате выполнения курсовой работы была разработана автоматизированная система управления робототехническим комплексом с применением МР50-201.
В процессе работы был подробно описан состав АСУ, режимы ее работы, выбраны датчики и программируемый промышленный котроллер, составлена управляющая программа.
Применение АСУ РТК позволяет точно доставлять детали на загрузку/разгрузку, быстро перемещать их между точками обработки и складирования, что в целом повышает эффективность и скорость работы производства.
Список использованных источников

Автоматизация типовых технологических процессов и установок: Учебник для вузов / А.М.Корытин, Н.К.Петров и др. М.: Энергоатомиздат, 1988. – 432 с.
Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9-ти кн. Кн.3. Управление робототехническими системами и гибкими автоматизированными производствами: Учеб. пособие для втузов / И.М.Макаров, В.З.Рахманкулов, В.М.Назаретов и др. Под ред. И.М.Макарова. М.: Высшая школа. 1986. – 159 с.
Автоматизация производственных процессов в машиностроении: Учебник для втузов / Н.М.Капустин, П.М.Кузнецов, А.Г.Схиртладзе и др. М.: Высшая школа, 2007. – 415 с.
Тимофеев А.В. Адаптивные робототехнические комплексы / А.В.Тимофеев. Л.: Машиностроение, 1988. – 332 с.
Гибкое автоматическое производство / В.О.Азбель, В.А.Егоров, А.Ю.Звоницкий и др. Л.: Машиностроение, 1983. – 376 с.
Иванов А.А. Гибкие производственные системы в приборостроении / А.А.Иванов. М.: Машиностроение, 1988. – 304 с.
Вальков В.М. Контроль в ГАП / В.М.Вальков. Л.: Машиностроение, 1986. – 232 с.
Контроль в системах автоматизации технологических процессов / А.А.Игнатьев, М.В.Виноградов, В.А.Добряков и др. Саратов: СГТУ, 2001. – 124 с.
Точность и надежность автоматизированных прецизионных металлорежущих станков. Часть 1 / Б.М.Бржозовский, А.А.Игнатьев, В.А.Добряков и др. Саратов: СПИ, 1992. – 160 с.
Точность и надежность автоматизированных прецизионных металлорежущих станков. Часть 3 / А.А. Игнатьев, М.В. Виноградов, В.А, Добряков и др. Саратов: СГТУ, 1999. – 124 с.
Надежность и диагностика автоматизированных станков / Б.М.Бржозовский, А.А.Игнатьев, В.В.Мартынов и др. Саратов: СГТУ, 2004. – 156 с.
Основы автоматизации машиностроительного производства: Учеб. для машиностр. спец. вузов / Е.Р.Ковальчук, М.Г.Косов, В.Г.Митрофанов и др. М.: Высшая школа, 2001. – 312 с.
Гавриш А.П., Ямпольский Л.С. Гибкие робототехнические системы. Киев: Висща школа, 1989. – 324 с.
Робототехника и гибкие автоматизированные производства в 9 кн. Кн.7. Гибкие автоматизированные производства в отраслях промышленности / Под ред. И.М.Макарова. М.: Высшая школа, 1986. – 176 с.












Изм.

Лист

№ докум.

Подпись

Дата

Лист

3



Разраб.



Провер.



Реценз.



Н. Контр.



Утверд.




РТК с применением
МР50-201

Лит.

Листов

23




Изм.

Лист

№ докум.

Подпись

Дата

Лист

21